Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/1500
標題: 立體視覺於動態物體軌跡追蹤之應用研究
An investigation on path tracking of a moving object by using stereo vision
作者: 黃志偉
關鍵字: 立體視覺
軌跡追蹤
估測模型
RLS
影像處理
出版社: 機械工程學系
摘要: 中文摘要 本研究主要是以立體視覺為基礎來進行動態物體軌跡追蹤的研究 。在研究中採用雙攝影機來量測物體的三維軌跡座標點,並建立一套線性估測模型來作為物體在下一時間點的軌跡座標,並以RLS演算法進行估測模型中未知參數向量的估測,最後再將所估測出來的座標值藉由相機平台控制來達到追蹤的目的。 在整個實驗的規劃,首先藉由<穩定性能>的實驗了解整個視覺迴授追蹤系統在經由持續不斷的旋轉量測後,其相機平台的機構及立體視覺的量測是否具有良好的穩定性。接著對目標物的運動範圍做<追蹤量測誤差>的實驗來作為系統在追蹤實驗中判斷量測誤差的基礎依據。最後再以所設計的物體運動軌跡系統來作<等速度追蹤>及<等加速度追蹤>實驗來測試系統的追蹤效能。 由實驗結果顯示,系統在機構及量測上具有良好的穩定性﹔而在等速度追蹤方面,X軸的最大誤差比分佈約在2.58% ~ 5.01%,Y軸的最大誤差比分佈約在3.07% ~ 6.72%,Z軸的最大誤差比分佈約在7.99% ~ 10.8%。而在等加速度追蹤方面,X軸的最大誤差比分佈約在1.51% ~ 3.57%,Y軸的最大誤差比分佈約在2.31% ~ 6.73%,Z軸的最大誤差比分佈約在9.1% ~ 13.84%。由實驗結果初步驗證了本研究所建立的視覺迴授追蹤系統對於物體軌跡的追蹤,可成功的達到追蹤的效果。
URI: http://hdl.handle.net/11455/1500
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