Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/2334
標題: 參數化法及逆動力學式動態規劃在機器人最佳控制問題之研究
Parameterization and inverse dynamics based dynamic programming methods for optimal robot control problems
作者: 余定宗
YU, DING-ZONG
關鍵字: 參數化法
逆動力學式
動態規劃
出版社: 機械工程研究所
摘要: 這篇論文發展兩種方法來解決點到點機器人的最佳軌跡規劃問題;其中,狀態參數化 法是被發展來解決未拘束的點到點機器人最佳軌跡規劃問題,逆動力學式動態規劃方 法則是解決拘束的點到點機器人最佳軌跡規劃問題。 狀態參數化法的基本觀念就是以一系列的五階多項式來描述關節位置的軌跡,因此機 器人最佳軌跡規劃的問題就能夠轉化成數學規劃的問題。電腦模擬結果顯示狀態參數 化法是一個非常有效率及精確的方法。 這篇論文的第二部分是利用逆動力學式動態規劃方法解決拘束的機器人最佳軌跡規劃 問題,在與傳統動態規劃方法相比較時,逆動力學式動態規劃方法提供幾項優點:第 一,它消除傳統動態規劃方法所須要的內插法,因此能應用非連續的最佳控制法則於 機器人的最佳軌跡規劃問題。二,逆動力學式動態規劃方法僅需要逆動力學的計算, 消除要將運動方程式積分的需要。結果,逆動力學式動態規劃方法較傳統動態規劃方 法有效率。為了更加增進逆動力學式動態規劃方法的效率,幾種搜尋技巧也被發展在 這篇論文中。 逆動力學式動態規劃方法的可靠度及精確度可由一系列的電腦模擬來測試,模擬的結 果一致顯示逆動力學式動態規劃方法優於傳統動態規劃方法而所需的時間亦較短。注 意,本篇論文中所有模擬結果,皆在486DX-33個人電腦上執行。
URI: http://hdl.handle.net/11455/2334
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