Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/47789
標題: 類神經網路在機械手臂阻抗控制法及雙臂機器人之應用
The Applicability of the Neural Network to Impedance Control of Robot Compliant Motion and Dual-Arm Robot
作者: 林仕亭
關鍵字: Neural network
類神經網路
自動化工程
Force control
Impedance control
Dual arm robot
力量控制
阻抗控制
雙臂機器人
應用研究
摘要: 本計畫旨在研究類神經網路應用在機械手 臂阻抗控制法及雙臂機器人上的可行性.阻抗 控制是力量控制法的一種,其目的不是控制單 純的位置或接觸力,而是這兩者間的關係,稱為 目標阻抗.此法的優點在於外在環境的特性不 必要被精確的描述;缺點則是控制的目的是目 標阻抗而不是接觸力,因此如果控制的目的是 要求接觸力跟循參考輸入值的話,那麼必須改 良原有的阻抗控制法;其中一種可能的方法為 類神經網路的應用.類神經網路在力量控制上 的應用已有先列, Fukuda曾應用類神經網路在機 械手臂的刺穿控制,不過他所使用的力量控制 是混合控制法.本計畫則旨在結合類神經網路 與阻抗控制法,希望藉由類神經網路補償目標 阻抗與接觸力參考輸入值間的差異,而能達到 力量跟循的目的.另外本計畫也將針對類神經 網路在雙臂機器人上的應用做初步的研究;現 今的機器手臂一般都只有單臂,如果我們期待 機械手臂從事更靈巧的工作,那麼一定要像人 類一樣具有雙臂.對於雙臂機器人而言,如果雙 臂同時拿一工作,那麼整個系統將是一個閉路( Closed loop)的系統,此時需要利用力量控制才能 有效的控制此雙臂系統.
URI: http://hdl.handle.net/11455/47789
其他識別: NSC84-2212-E005-010
文章連結: http://grbsearch.stpi.narl.org.tw/GRB/result.jsp?id=176052&plan_no=NSC84-2212-E005-010&plan_year=84&projkey=PA8402-2135&target=plan&highStr=*&check=0&pnchDesc=%E9%A1%9E%E7%A5%9E%E7%B6%93%E7%B6%B2%E8%B7%AF%E5%9C%A8%E6%A9%9F%E6%A2%B0%E6%89%8B%E8%87%82%E9%98%BB%E6%8A%97%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%B3%95%E5%8F%8A%E9%9B%99%E8%87%82%E6%A9%9F%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B9%8B%E6%87%89%E7%94%A8
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