Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/1804
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dc.contributor.advisor林麗章zh_TW
dc.contributor.advisorLih-Chang Linen_US
dc.contributor.author彭志傑zh_TW
dc.contributor.authorpeng, Zhi-Jieen_US
dc.date2005zh_TW
dc.date.accessioned2014-06-05T11:41:41Z-
dc.date.available2014-06-05T11:41:41Z-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11455/1804-
dc.description.abstract本論文針對六軸Stewart平台,設計一具有摩擦觀測器之穩定適應控制器,並以實驗加以印證確能達成平台的隨意軌跡追蹤控制目的。 整體穩定控制系統之設計中,整合使用了一個動態摩擦觀測器以補償摩擦力的影響。於選擇適當的Lyapunov函數後,利用Lyapunov穩定理論,使用 修正推導六軸Stewart平台的控制策略,其中包括六軸Stewart平台之非線性控制律與其參數調適律,以及模式不確定性的強健補償律,嚴謹的證明整體閉迴路系統之穩定性。為瞭解所提控制策略之性能,本論文先進行電腦模擬研究,再以dSPACE 1103單板控制器針對實驗室自製Stewart平台進行控制策略之實現研究,以驗證所提控制策略之有效性。zh_TW
dc.description.abstractIn this thesis, a new stable adaptive controller with friction observer for six-DOF Stewart platforms is proposed. By considering a nonlinear friction observer to compensate for the effects of friction and a nonlinear damping for model uncertainty, a proper Lyapunov function candidate is selected. Then a stable adaptive controller, with parameters adaptation law with modification, is derived using Lyapunov stability theory. Computer simulations and implementation studies using a dSPACE DS1103 single-board controller are presented to illustrate the effectiveness of the suggested control strategy.en_US
dc.description.tableofcontents中文摘要 Ⅰ 英文摘要 Ⅱ 誌謝 Ⅲ 目錄 Ⅳ 圖表目錄 Ⅶ 符號說明 第一章 緒論 1 1.1 研究動機 1 1.2 文獻回顧 4 1.3 論文大綱 9 第二章 六軸Stewart平台簡介及平台運動方程式 10 2.1逆向運動學方程式 12 2.2 Stewart平台於馬達轉角空間之動力學模式 15 2.3各軸之等效動態摩擦數學模式 16 第三章 六軸Stewart之穩定適應控制器設計 18 3.1穩定適應控制器設計 18 3.1.1系統於隨意軌跡追蹤之公稱控制律推導 19 3.1.2考慮不確定性影響之使用 修正之穩定適應控制律推導 23 第四章 電腦模擬與實驗結果 37 4.1 期望軌跡之選定 37 4.2 模擬用系統參數與控制器參數之選定 41 4.3 模擬結果與討論 44 4.3.1 不含摩擦觀測使用,期望軌跡A之模擬結果( 時) 44 4.3.2 考慮摩擦觀測補償,使用期望軌跡B之模擬結果( 時) 45 4.4 控制器之SIMULINK模組建構與單板控制器實現 60 4.4.1 實驗設備介紹 60 4.4.2 控制器SIMULINK模組方塊圖與取樣頻率選定 65 4.4.3 實驗方法與工作原理 76 4.4.4 實驗軌跡及參數 78 4.5 修正式穩定適應控制律實驗結果 79 4.5.1 不含摩擦觀測,使用期望軌跡A之實驗結果( 時) 79 4.5.2 考慮摩擦觀測補償,使用期望軌跡A之實驗結果( 時) 80 4.5.3 不含摩擦觀測補償時,使用期望軌跡B之實驗結果( 時) 81 4.5.4 考慮摩擦觀測補償時,使用期望軌跡B之實驗結果( 時) 82 4.5.5 實驗結果討論 82 第五章 結論與建議 108 參考文獻 110 附錄 115zh_TW
dc.language.isoen_USzh_TW
dc.publisher機械工程學系zh_TW
dc.subjectfriction observeren_US
dc.subject摩擦觀測器zh_TW
dc.subjectadaptive controlen_US
dc.subjectstewart platformen_US
dc.subject適應控制zh_TW
dc.subject史都華平台zh_TW
dc.title使用摩擦觀測器之六軸史都華平台穩定適應控制設計與實現zh_TW
dc.titleStable Adaptive Control with Friction Observer for a Six-DOF Stewart Platformen_US
dc.typeThesis and Dissertationzh_TW
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.openairetypeThesis and Dissertation-
item.cerifentitytypePublications-
item.fulltextno fulltext-
item.languageiso639-1en_US-
item.grantfulltextnone-
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