Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/2703
標題: 含撓性量回授之撓性臂適應控制
Adaptive Control with Flexible Quantity Feedback for Flexible pulators
作者: 葉斯霖
關鍵字: TEST
出版社: 機械工程研究所
摘要: 
本論文就末桿具撓性之輕型機械臂, 提出一種結合撓性量回授之適應 略
。首先, 以假設模庇法建立授控系統之數學式, 本文先將整個動態系統分
成關節副系統與撓性副系統, 關節副系統經由線性參數z, 設計出一適應
調整律, 用以辨認系統參數, 使系統在參數未知情況下, 亦能達到軌跡追
蹤之目的; 撓性副系統則藉由撓性連桿端熙﹞坏[速度或撓性變形量之回
授,以達抑制振動效果。 最後以電腦模擬驗證此控制策略可行性。
URI: http://hdl.handle.net/11455/2703
Appears in Collections:機械工程學系所

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