Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/2716
標題: 撓性關節機械臂之自調增益模糊控制
Fuzzy control with self-tuning gains for flexible-joint manipulators
作者: 黃國勇
HUANG, GUO-YONG
關鍵字: 撓性關節;機械臂;模糊控制
出版社: 機械工程研究所
摘要: 
第一章 緒論
1.1 研究動機
1.2 文獻回顧
1.3 本文架構
第二章 基礎模糊理論與控制
2.1 前言
2.2 模糊集合論
2.2.1 模糊集合
2.2.2 α-切割(cut) 和模糊集合之標準運算
2.3 模糊關係及其合成運算
2.3.1 模糊關係
2.3.2 模糊關係的合成運算
2.4 模糊邏輯進論
2.5 模糊控制
2.5.1 前言
2.5.2 隸屬函數型式及其性質
2.5.3 模糊控制規則的設計原理
2.5.4 模糊控制推論
第三章 撓性關節機械臂動力學模式
3.1 前言
3.2 剛性機械臂動能與位能表示式
3.3 剛性機械臂運動方程式
3.4 撓性關節機械臂動力方程式
3.5 二連桿撓性關節機械臂例
第四章 撓性關節機械臂之自調增益式模糊控制
4.1 前言
4.2 模糊控制器的設計
4.2.1 模糊控制器輸出、輸入變數的選取
4.2.2 增益自調法
4.2.3 模糊變數之隸屬函數
4.2.4 模糊控制規則
4.2.5 模糊推論與解模糊化
4.3 欲追蹤軌跡的選定
第五章 單桿撓性關節機械臂模糊控制之數值模擬與結果討論
5.1 單桿機械臂所使用參數的選定
5.2 結果與討論
第六章 雙桿撓性關節機械臂模糊控制之數值模擬與結果討論
6.1 雙桿機械臂所使用參數的選定
6.2 結果與討論
第七章 結論與建議
參考文獻
簡歷
URI: http://hdl.handle.net/11455/2716
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