Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/2717
標題: 類神經網路型PID結合模糊控制在撓性關節機械臂上的應用
An error driven neural-type PID and fuzzy approach to the control of flexible-joint manipulators
作者: 李宗恩
Li, Zong-En
關鍵字: MECHANICAL-ENGINEERING;類神經網路;ENGINEERING;模糊控制;撓性關節;機械臂;機械工程;工程
出版社: 機械工程研究所
摘要: 
第一章緒論
1.1研究動機
1.2文獻回顧
1.3論文大綱
第二章神經網路系統理論殳其架構
2.1何謂神經網路
2.2神經網路的發展歷史
2.3神經網路模型及其特性
2.4神經網路之分類與學習規則
第三章反向傳遞演算法與遞迴最小平方法
3.1反向傳遞演算法網路模型
3.2反向傳遞演算法
3.3遞迴最小平方法
第四章模糊理論及模糊控制之簡介
4.1前言
4.2模糊集合與隸屬函數
4.3模糊集合之基本運算與性質
4.4模糊關係與合成演算
4.5模糊邏輯與模糊推論
4.6模糊控制理論
第五章撓性關節機械臂動力學方程式之推導
5.1模型之假說
5.2剛性機械臂之動能、位能表示式
5.3剛性機械臂之數學模式推導
5.4撓性關節機械臂動力學方程式
第六章撓性關節機械臂之控制
6.1問題之描述
6.2撓性關節機械臂控制系統之架構
6.3欲追蹤軌跡之選擇
6.4類神經網路型PID 控制器之架構
6.5類神經控制網路之學習演算法
6.6模糊控制器之架構
6.7模糊控制器之隸屬函數及模糊規則
6.8模糊推論與解模糊化
6.9結合模糊控制之網路學習演算法
第七章撓性關節機械臂數值模擬與結果討論
7.1前言
7.2單桿撓性關節機械臂控制參數之選定
7.3單桿撓性關節機械臂數值模擬結果探討
7.4參桿撓性關節機械臂控制參數之選定
7.5參桿撓性關節機械臂數值模擬結果探討
第八章結論建議與未來展望
參考文獻
作者簡歷
#9307209
#9307209
URI: http://hdl.handle.net/11455/2717
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