Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/2719
標題: 強韌與最佳控制在直流伺服馬達直接驅動單軸機械臂系統定位上之應用
Design of robust controllers for D. C. servo motor directly driving single arm systems
作者: 趙志華
Zhao, Zhi-Hua
關鍵字: MECHANICAL-ENGINEERING;直流伺服馬達;ENGINEERING;直接驅動單軸;機械臂系統;機械工程;工程
出版社: 機械工程研究所
摘要: 
第一章緒論
1.1研究動機
1.2文獻回顧
1.3論文概要
第二章直流伺服馬達直接驅動系統
2.1問題之陳述
2.2直流伺服馬達直接驅動系統的數學模式化
2.3系統模式之線性化
第三章PI定位控制器的設計與分析
3.1PI定位控制器之設計
3.1.1 利用LOQ 設計LOQ-PI 控制器
3.1.2 利用LOQ-PI 控制架構設計PI定位控制器
3.2PI定位控制系統輸出響應之電腦模擬分析
3.3PI定位控制器與傳統PID 控制器之比較
第四章PI定位控制系統之強韌性分析與PI定位強韌控制器之設計
4.1PI定位控制系統穩定強韌性之分析
4.1.1 強韌穩定性定理之應用
4.1.2 PI定位控制系統穩定強韌性之分析結果
4.2PI定位強韌控制器之設計--增加穩定強韌性
4.2.1 增加控制系統穩定強韌性之方法
4.2.2 權重函數U 的選用
4.3PI定位強韌控制器之完整設計步驟
第五章強韌性之電腦模擬與實驗結果
5.1不同負載之強韌性模擬
5.2實驗設備
5.3實驗結果
5.3.1 PI定位控制器與傳統PID 控制器之實驗比較
5.3.2 不同負載之強韌性實驗
第六章結論與未來展望
6.1結論
6.2未來展望
參考文獻
#9307218
#9307218
URI: http://hdl.handle.net/11455/2719
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