Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/35422
標題: 葡萄園自動導引噴藥車之研究
The Study on Autonomous Navigated Sprayer in Vineyard
作者: 黃雅賢
HWANG, YEA.SHYAN.
關鍵字: Ultrasonic;超音波;Autonomous Guiding;自動導引
出版社: 農業機械工程學系
摘要: 
農業上已使用的自動導引機械,其導引系統都屬於機械式,適用的
作業環境較受限制,並不適合於一般複雜、多變的農業環境中使用。目前
在工業上雖有許多成熟的自動導引技術,但一般其所能偵測的對象均為具
連續性、完整性且乾淨的標識物,此種較不適合大多數農業環境使用。非
接觸性的超音波技術具有極高的測距準確性與障礙物偵測能力,因此利用
它感測栽植作物的方法做導引,為一方便可行的方式。本研究即是利用超
音波感測植行兩側植株樹幹的距離,運用左右距離差來做路徑修正判斷依
據之導引方式,進而控制導引車行走於兩植行中間。由實驗證明得知,導
引車行走修正方式以邊走邊做修正方式較為符合實際情況,且不影響行走
軌跡的精確度。針對本導引系統及修正方式,導引車在修正角度3度、設
定之容許偏移量5公分、植株距離150公分以下且兩側植株互相對稱的條件
狀況下,導引車可有效的控制行進於植行中間。
URI: http://hdl.handle.net/11455/35422
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