以背景知識為基礎的智慧型無人飛行載具導航設計

Abstract

本研究提出一個智慧型以行為基礎的背景知識(schema)導航理論，含初步的概念設計到具體實現，來做為無人飛行載具(UAV)的導航系統。整個無人飛行載具的架構包括自主任務規劃(task planning) 、事件處理(event disposal) 、及載具與基地台整合(UAV-ground station cooperation)。以事件來觸發背景知識導航的流程作為載具操作的依據，也就是決策推論(decision making)及行為推論(behavior making)。本研究提出並提出一種進化演算法，結合背景知識導航理論設定最佳化的工作排程。最後，我們這將發展一套人性化、容易操作的套裝軟體，未來讓使用者能簡單且快速的下達任務，並確保無人飛行載具以最安全及最佳路徑來自主地完成整個流程。