Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11455/75659
標題: 機器手臂應用在番茄大小選別過程中搬移作業之研究
作者: 林聖泉
藍光宏
關鍵字: 番茄;機器手臂;路徑規劃
出版社: 臺中巿: 國立中興大學農學院
Project: 農林學報, Volume 46, Issue 2, Page(s) 29-46.
摘要: 
A 3-axis robotic manipulator with vacuum sucker was developed to use in
gripping and carrying tomato during sorting process. The control of stepping
motor of each joint and path planning of the end-effector had been undertaken in
this study. I

本文以自行研製之三軸關節型真空吸附式機器手臂應用於番茄大小選別作業中所
需進行之抓取與搬移動作,分別針對各關節軸之步進馬達控制系統與路徑模式選擇策略,進
行分析與規劃設計。首先進行三軸機器手臂之運動學與反運動學分析,推導各關節軸座標系
統與慣性座標系統之轉換矩陣,可依據不同座標點而計算各軸轉動角度,進而驅動手端達到
預定位置。將三軸關節型機器手臂與四種路徑模式 (最近相鄰法、橫向依序排列法、縱向依
序排列法、由遠至近法 ) 配合,進行番茄抓取與搬移動作之試驗。 結果顯示,運用真空吸
附式手端抓取
URI: http://hdl.handle.net/11455/75659
Appears in Collections:第46卷 第02期
農業暨自然資源學院

Files in This Item:
File SizeFormat Existing users please Login
147634-3.pdf596.38 kBAdobe PDFThis file is only available in the university internal network    Request a copy
Show full item record
 

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.